点焊机器人系统及编程应用

序一
序二
前言
第1章点焊原理与工艺1
1.1点焊原理1
1.1.1电阻焊的分类及特点1
1.1.2点焊的基本原理2
1.1.3点焊电极6
1.2点焊工艺10
1.2.1点焊的规范及参数10
1.2.2点焊规范所包括的要素13
1.2.3焊接循环13
1.2.4点焊焊接循环时序图16
1.2.5点焊规范及参数的对照表17
1.2.6点焊工艺在实际生产中的应用19
1.3点焊设备与应用26
1.3.1汽车生产中使用的点焊设备26
1.3.2汽车车身装焊27
1.4电阻点焊检验和质量控制27
1.4.1电阻点焊接头破坏性检验28
1.4.2非破坏性检验及微观检验29
1.5电阻点焊品质管理29
1.5.1点焊熔核直径要求29
1.5.2点焊熔核评价准则30
1.5.3点焊品质检查30
1.5.4点焊品质保证管理31
第2章点焊机器人及系统构成33
2.1点焊机器人技术指标33
2.1.1机器人本体技术规格33
2.1.2机器人控制系统34
2.1.3点焊机器人的基本功能37
2.2机器人点焊钳38
2.2.1点焊钳的分类及结构38
2.2.2点焊钳的技术参数40
2.3点焊机器人系统46
2.3.1点焊机器人系统构成46
2.3.2焊接系统47
2.4点焊机器人控制系统50
2.4.1点焊机器人控制原理50
2.4.2点焊控制器50
2.5辅助设备51
2.5.1电极修磨器51
2.5.2压力检测仪52
2.5.3电流检测仪52
第3章点焊机器人编程应用54
3.1示教编程器54
3.1.1NX100示教编程器54
3.1.2示教编程器图示54
3.1.3示教编程器键的类别55
3.1.4示教编程器键的功能56
3.1.5示教编程器的画面显示60
3.1.6示教编程器画面的操作64
3.1.7动作模式67
3.1.8安全模式68
3.2示教编程命令73
3.2.1移动命令登录及操作73
3.2.2间隙动作命令（SVSPOTMOV）73
3.2.3空打命令76
3.2.4磨损检测命令（WEAR）77
3.2.5修磨命令（CHIPDRS）78
3.2.6工件把持命令（WKHLDON）78
3.2.7工件放开命令（WKHLDOF）78
3.2.8磨损量判断命令（DRSCHK）79
3.3系统数据设定79
3.3.1修磨条件文件79
3.3.2焊钳更换80
3.3.3焊钳轴动作84
3.3.4焊接结束解除85
3.3.5NC定位装置85
3.3.6作业原点信号输出的设定86
3.3.7磨损检测基准位置/限定值设定89
3.3.8焊钳特性文件91
3.3.9主程序设定94
3.3.10位置等级（PL）的设定96
3.3.11速度调节功能的设定97
3.3.12输入信号解除97
3.3.13碰撞检出偏移量99
3.3.14省电时间的设定103
3.4点焊程序举例105
3.4.1示教的基本步骤105
3.4.2运行程序111
第4章点焊机器人系统的安装及
调试114
4.1点焊机器人的操作规程及安全注意
事项114
4.1.1点焊机器人的安全操作规程114
4.1.2点焊机器人的安全注意事项116
4.1.3机器人的日常保养与维护118
4.2点焊机器人的安装120
4.2.1安装的注意事项120
4.2.2安装的场所和环境120
4.2.3机器人本体和底座的安装121
4.3焊钳的安装122
4.3.1点焊钳的类别及型号122
4.3.2焊钳在法兰上的安装方法122
4.3.3焊钳管线的连接124
4.3.4电缆的梳理124
4.4TCP工具点校准125
4.4.1控制点偏离的判断125
4.4.2XYZ参照法计算TCP点126
4.5点焊机器人通信接口127
4.5.1机器人输入接线图127
4.5.2机器人输出接线图127
4.6焊钳的连接与供气系统127
4.6.1机器人焊钳的连接127
4.6.2点焊机器人系统供气单元134
4.7点焊机器人的外部控制系统135
4.7.1安全防护系统135
4.7.2夹具系统139
4.7.3转台系统142
4.7.4焊接系统143
4.8夹具系统操作模式145
4.8.1夹具系统手动模式145
4.8.2夹具系统自动模式146
4.9转台系统操作模式146
4.9.1转台系统手动模式146
4.9.2转台系统自动模式147
第5章点焊机器人在实际生产中的
应用149
5.1点焊机器人在轿车白车身焊装线的
应用149
5.1.1点焊机器人系统案例149
5.1.2点焊机器人生产指标150
5.1.3焊接节拍与产能计算150
5.1.4机器人工作周期的优化分析152
5.2轻型车车身焊装生产线机器人应用
技术154
5.2.1工艺平面布置及工序内容154
5.2.2系统集成156
5.2.3系统主要功能158
5.3汽车焊接的柔性化生产160
5.3.1各种工业机器人在汽车制造中的
应用160
5.3.2点焊机器人柔性工作站161
5.3.3柔性化焊接生产线165
5.4白车身机器人点焊数字化生产线169
5.4.1白车身机器人点焊生产线中的
数字化需求170
5.4.2数字化技术的应用实施步骤170
5.5点焊机器人和弧焊机器人协同作业在
汽车生产中的应用172
5.5.1工艺介绍及控制工作原理172
5.5.2干涉区的界定173
5.6中频点焊技术及焊接控制系统174
5.6.1中频点焊技术174
5.6.2中频逆变焊接控制系统176
5.7伺服焊钳及应用181
5.7.1伺服焊钳的特点181
5.7.2伺服焊钳的构成及技术参数183
5.7.3伺服焊钳的辅助功能185
5.7.4伺服焊钳的智能化配置187
5.7.5伺服焊钳的生产应用187
5.7.6伺服焊钳的保养和点检191
5.8电梯层门板机器人点焊系统集成
方案192
5.8.1系统构成192
5.8.2工艺分析195
5.8.3电气控制系统195
5.8.4夹具机构196
5.8.5点焊机器人套件197
5.9汽车车门点焊方案199
5.9.1车门工件及加工要求199
5.9.2车门点焊系统构成199
5.9.3焊接原理图200
5.9.4机器人系统部件明细201
5.9.5焊接控制器及伺服焊钳规格202
5.10离线编程技术在机器人点焊中的
应用203
5.10.1机器人选型和场地布置204
5.10.2焊钳选型与焊点可达性验证204
5.10.3路径优化205
5.10.4干涉区设置205
5.10.5编写程序206
5.10.6预测节拍206
5.10.7在线应用206
第6章示教编程命令及错误代码209
6.1示教编程命令209
6.1.1移动命令209
6.1.2输入/输出(I/O)命令211
6.1.3控制命令212
6.2错误信息214
6.2.1系统和一般操作错误215
6.2.2编辑错误217
6.2.3程序登录数据217
6.2.4外部存储设备220
6.2.5维护模式224
参考文献225

本书以安川点焊机器人为范本，主要介绍了点焊工艺及点焊机器人系统、点焊机器人编程操作、点焊机器人安装调试与维护保养、点焊机器人在汽车行业的应用和点焊机器人错误代码表。章后面有复习思考题，并将视频录像和教学大纲制作成随书光盘。

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