工业机器人从入门到应用

前言
第1章绪论
1.1机器人的产生和定义
1.1.1机器人的产生
1.1.2机器人的定义
1.2机器人的发展
1.2.1技术发展水平
1.2.2研发与应用情况
1.3机器人的分类
1.3.1专业分类法和应用分类法
1.3.2服务机器人简介
1.4工业机器人及应用
1.4.1发展简史
1.4.2产品分类与应用
1.4.3主要生产企业
第2章工业机器人的基本特性
2.1工业机器人的组成
2.1.1工业机器人及系统
2.1.2常用的附件
2.1.3电气控制系统
2.2工业机器人的特点
2.2.1基本特点
2.2.2工业机器人与数控机床
2.2.3工业机器人与机械手
2.3工业机器人的结构形态
2.3.1垂直串联型
2.3.2水平串联型
2.3.3并联型
2.4工业机器人的技术性能
2.4.1主要技术参数
2.4.2自由度
2.4.3工作范围
2.4.4其他指标
第3章机械结构与维修
3.1本体的结构形式
3.1.1基本结构与特点
3.1.2其他常见结构
3.1.3MH6机器人结构简述
3.2机身结构与维修
3.2.1基座结构与机器人安装
3.2.2腰部结构与维修
3.2.3下臂结构与维修
3.2.4上臂结构与维修
3.3手腕结构与维修
3.3.1手腕总体结构
3.3.2R轴结构与维修
3.3.3B轴结构与维修
3.3.4T轴结构与维修
3.4后驱手腕结构与维修
3.3.1上臂结构与维修
3.3.2手腕结构与维修
3.5其他典型结构与维修
3.5.1RRR/BRR手腕结构与维修
3.5.2前驱SCARA结构与维修
3.5.3后驱SCARA结构与维修
第4章常用基础件的安装与维护
4.1CRB与同步带的安装与维护
4.1.1机械核心部件概述
4.1.2CRB的安装与维护
4.1.3同步带安装与维护
4.2滚珠丝杠的安装与维护
4.2.1滚珠丝杠的结构原理
4.2.2滚珠丝杠的预紧
4.2.3滚珠丝杠的安装与维护
4.3滚动导轨的安装与维护
4.3.1滚动导轨的结构原理
4.3.2滚动导轨的安装
4.3.3滚动导轨的使用与维护
4.3.4滚动导轨块的使用与维护
第5章谐波减速器的安装与维护
5.1谐波减速器结构原理及产
5.1.1谐波减速器的结构原理
5.1.2谐波减速回转执行器
5.1.3哈默纳科产品与性能
5.2部件型减速器的安装与维护
5.2.1CSF/CSG系列标准减速器
5.2.2CSD系列超薄型减速器
5.2.3SHF/SHG系列标准减速器
5.2.4FB/FR系列薄饼形减速器
5.3单元型减速器的安装与维护
5.3.1CSF/CSG-2UH系列标准减速器
5.3.2CSD-2UH系列超薄型减速器
5.3.3CSG-2UK系列密封型减速器
5.3.4CSD-2UF系列中空轴超薄型减速器
5.3.5礼帽形SHF/SHG-2U系列减速器
5.3.6SHD-2UH系列中空轴超薄型减速器
5.4简易单元型减速器的安装与维护
5.4.1产品系列与结构特点
5.4.2减速器的安装与维护
5.5齿轮箱型减速器的安装与维护
5.5.1产品结构与特点
5.5.2减速器的安装与维护
5.6微型减速器的安装与维护
5.6.1产品系列及特点
5.6.2减速器内部结构
5.6.3减速器的安装与维护
第6章RV减速器的安装与维护
6.1RV减速器结构原理及产品
6.1.1RV减速器结构原理
6.1.2纳博特斯克产品与性能
6.2部件型减速器的安装与维护
6.2.1减速器安装的基本要求
6.2.2RV基本型减速器的安装与维护
6.2.3RV E标准型减速器的安装与维护
6.2.4RV N紧凑型减速器的安装与维护
6.2.5RV C中空型减速器的安装与维护
6.3齿轮箱型减速器的安装与维护
6.3.1GH高速型减速器的安装与维护
6.3.2RD2标准型减速器的安装与维护
6.3.3RS扁平型减速器的安装与维护
第7章电气控制系统的安装与连接
7.1系统组成与连接总图
7.1.1DX100控制系统组成
7.1.2DX100电源连接总图
7.1.3DX100信号连接总图
7.2控制部件的安装与连接
7.2.1ON/OFF单元
7.2.2安全单元
7.2.3I/O单元
7.2.4电源单元及IR控制器
7.3伺服驱动器的安装与连接
7.3.1电源模块
7.3.2伺服控制板
7.3.3逆变模块
7.3.4制动单元
7.4机器人本体的电气连接
7.4.1器件安装和连接概述
7.4.2动力电缆的安装与连接
7.4.3信号电缆的安装与连接
7.4.4其他部件的安装与连接
第8章工业机器人的操作与编程
8.1示教器及其功能
8.1.1操作开关与按钮
8.1.2操作面板
8.1.3显示器
8.2机器人的安全操作
8.2.1开机与关机
8.2.2安全模式及设定
8.3机器人的点动操作
8.3.1控制组及坐标系选择
8.3.2机器人的点动操作方法
8.3.3本体的点动定位
8.3.4工具的点动定位
8.3.5工具的点动定向
8.4机器人的示教编程
8.4.1程序与编程
8.4.2示教准备操作
8.4.3移动命令输入操作
8.4.4作业命令输入操作
8.5命令编辑和程序试运行
8.5.1移动命令的编辑
8.5.2其他命令的编辑
8.5.3连续移动和暂停命令编辑
8.5.4程序点检查、点重合及试运行
8.6程序的再现
8.6.1主程序的登录与调用
8.6.2再现的显示与设定
8.6.3程序的再现运行

本书介绍了工业机器人的产生、发展和分类概况，工业机器人的组成、特点和技术性能等入门知识；全面系统地阐述了工业机器人本体的机械结构及安装维护要求；对谐波减速器、RV减速器等核心部件的结构原理和装配调整方法，进行了深入具体的介绍；对工业机器人的电气控制系统和各组成部件的安装连接技术，以及工业机器人的手动操作、示教编程、再现运行等操作编程技术，进行了完整详细的说明。

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