工业机器人现场编程：ABB

前言
项目一初识工业机器人系统1
任务一认识工业机器人的分类及功能1
任务二认识工业机器人的系统组成4
项目二认识ABB工业机器人5
项目一认识工业机器人安全知识9
项目二使用机器人示教器11
任务一学习机器人开关机操作11
任务二初识示教器13
任务三设置机器人示教器15
任务四查看ABB工业机器人的常用信息和日志17
任务五手动操纵ABB工业机器人18
任务六更新操作ABB工业机器人转数计数器26
任务七重启机器人系统33
项目三初识机器人坐标系35
项目四认识机器人控制柜37
任务一认识控制柜的组成38
任务二手动连接控制柜与机器人本体42
项目一设置工具坐标系45
任务一认识工具数据tooldata45
任务二设定工具数据tooldata46
项目二设置工件坐标系55
任务一认识工件坐标wobjdata55
任务二设定工件坐标wobjdata57
项目三设置机器人有效载荷62
项目四应用机器人固定工具及活动工件66
任务一测量外部固定工具66
任务二测量由机器人引导的活动工件68
模块四机器人编程控制7铜
项目一使用ABB工业机器人的I/O通信71
任务一认识ABB标准I/O板71
任务二配置ABB标准I/O板76
任务三关联操作系统输入输出与I/O信号94
项目二使用程序数据99
任务一认识程序数据的类型与分类99
任务二建立程序数据103
项目三使用基本指令109
任务一认识RAPID程序109
任务二建立RAPID程序110
任务三认识常用的RAPID程序指令131
项目四使用特殊指令149
任务一使用FUNCTION功能149
任务二使用RAPID程序特殊指令及功能154
任务三使用中断程序TRAP156
项目五管理机器人程序162
任务一管理机器人程序模块162
任务二管理机器人例行程序168
项目一设定系统参数173
任务一查看机器人系统参数173
任务二管理机器人系统参数176
项目二备份与恢复系统182
参学文献199

本书以ABB工业机器人为案例对象，就ABB工业机器人如何正确使用与操作进行了详细的讲解。本书的实训载体设备为北京华航唯实机器人科技有限公司的CHL-A01型基础教学工作站，主要内容有ABB工业机器人的系统构成、工业机器人的手动运行、工业机器人的坐标系、工业机器人的编程控制以及机器人参数设定集程序管理。通过详细的图解实例对ABB机器人的操作、编程相关的方法与功能进行讲述，让读者了解与操作和编程作业相关的每一项具体操作方法，从而使读者对ABB机器人从软、硬件方面都有一个全面的认识，本书内容安排由浅入深，循序渐进。本书既适合作为中高职教育工业机器人技术、机电一体化技术和电气自动化技术等相关专业的教材或企业的培训用书，也可作为高职院校机电及相关专业各类学生的实践选修课教材，同时可供工业机器人工程技术人员的参考阅读。为方便教学，本书引入现代信息技术，配套了数字课程网站，在书中的关键知识点和技能点插入了二维码资源标志，可通过手机、平板等移动工具随扫随学。

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